L’architecture initiale naît, bien avant l’ère romaine, du besoin des hommes de créer un abri afin de maintenir la température corporelle à 37°. C’est ainsi qu’ont débuté les élévations de toits et de murs dans le but de se protéger du froid ou de la chaleur du soleil.
Dans plusieurs civilisations antiques, comme l’Égypte ou la Mésopotamie, l’architecture et l’urbanisme reflètent constamment le divin et le surnaturel. De plus, elles ont recours à la monumentalité pour symboliser le pouvoir politique des dirigeants, de l’élite, ou de l’État lui-même.
Les éléments les plus connus de l’architecture sacrée de l’Égypte antique sont les tombeaux, dont les pyramides, et quelques temples monumentaux. L’architecture domestique en terre crue est en revanche très peu connue, en raison d’un manque de vestiges visibles. Néanmoins, la découverte du site de Tell el-Amarna a permis de résoudre quelques énigmes sur le quotidien des égyptiens de « basse extraction ».
L’architecture et l’urbanisme des civilisations telles que la Grèce antique et la Rome antique évoluèrent à partir d’idéaux civiques plutôt que religieux, et de nouveaux types de constructions émergèrent.
Les amphithéâtres romains, théâtres antiques, arcs de triomphe, basiliques, aqueducs, thermes romains, marchés (macellum) et temples construits en pierre, en ciment et en briques sont caractéristiques de l’architecture romaine avec leurs systèmes de voûtes composites ou toscanes.
Des textes sur l’architecture ont été écrits depuis l’antiquité. Ces textes contiennent à la fois des conseils généraux, et des prescriptions et des canons formels. Les écrits de l’ingénieur militaire romain Vitruve au ier siècle av. J.-C. contiennent de nombreux exemples de canons. Certains des plus importants exemples de l’architecture canonique sont religieux.